À la suite de la démonstration de son hélicoptère VS-300 en 1939, Igor Sikorsky a obtenu un contrat de développement pour le XR-4. Celui-ci conservait le rotor unique du VS-300, mais possédait un fuselage couvert, des sièges côte-à-côte et une double commande. Les commandes de vol du XR-4 ont fixé la norme de tous les hélicoptères construits par la suite. Le XR-4 a reçu un nouveau moteur en 1943, prenant ainsi la désignation XR-4C. Les essais opérationnels des YR-4A et YR-4B, notamment le décollage à partir d’un pétrolier, ont abouti au modèle final, le R-4B. L’entreprise a construit 100 R-4B, dont 45 destinés à l’Angleterre.
Cet aéronef fut le premier hélicoptère produit pour l’US Air Force, et le premier hélicoptère au monde à être produit en série. Le premier sauvetage par hélicoptère au Canada se produisit lorsqu’un R-4 de la garde côtière des États-Unis récupéra l’équipage d’un Canso qui s’était écrasé à 482 km (300 milles) au sud-ouest de Goose Bay, au Labrador.
L’exemplaire du Musée a été construit en 1944 pour les U.S. Army Air Forces. On ne sait pas ce qu’il est advenu de lui par la suite. Le Musée l’a acquis en 1983 du musée Planes of Fame de Californie.